W chwili, gdy podczas II wojny światowej zadebiutowała przenośna broń przeciwpancerna, piechota stała się zdolna walczyć z czołgami. Po 1945 roku rozwój typu broni przeciwpancernej przebiegał dwutorowo – rozwijano i ulepszano lekkie granatniki przeciwpancerne, dla których wzór stanowił niemiecki panzerfaust, ale projektowano także inną odmianę przenośnej broni przeciwpancernej: pociski kierowane (w skrócie ppk). Broń ta oznaczana jest także często jako ATGM (anti tank guided missile) lub ATGW (weapon). Pierwsze tego typu pociski powstały na przełomie lat pięćdziesiątych i sześćdziesiątych. Jako jedni z pierwszych nową broń wprowadzili do produkcji i na wyposażenie Amerykanie i Rosjanie. Później coraz więcej państw zaczęło albo wyposażać wojsko w broń produkowaną przez oba supermocarstwa, albo wprowadzać własne rozwiązania.
Przeciwpancerny pocisk kierowany to zaopatrzony w stabilizatory lotu i napęd rakietowy pocisk wystrzeliwany z wyrzutni. Jego masa waha się od kilku do około pięćdziesięciu kilogramów. Mały ładunek pirotechniczny wyrzuca pocisk z kontenera, a dopiero potem, w bezpiecznej odległości od wyrzutni włącza się silnik marszowy pocisku, po czym wysuwane są stabilizatory i pocisk mknie w kierunku celu. Pocisk może być przenoszony przez piechotę, lekkie bojowe pojazdy kołowe i gąsienicowe oraz przez śmigłowce. Ppk posiadają zazwyczaj głowicę kumulacyjną o działaniu kierunkowym. W nowszych rodzajach ppk stosowane są również między innymi głowice termobaryczne (paliwowo-powietrzne). Pociski pierwszej generacji naprowadzano na cel ręcznie, w tak zwanym trybie MCLOS (manual command to line of sight – ręczne naprowadzanie na linię celowania). Pocisk otrzymywał polecenia za pomocą cienkich drutów, które ciągnęły się za nim po wystrzeleniu. Operator wyrzutni po odpaleniu pocisku musiał stale i jednocześnie obserwować jego kierunek lotu oraz cel i przekazywać poprawki dla lecącego pocisku, aby nie zboczył z kursu. Wymagało to wielkiej precyzji i umiejętności koordynacji. Druga generacja pocisków otrzymała bardziej zaawansowany system naprowadzania – SACLOS (semi automatic command to line of sight). Ten tryb był już półautomatyczny, a pociskiem sterowano za pomocą kamery TV bądź lasera. Operator musiał tylko utrzymywać krzyż celownika na sylwetce celu, a ppk sam był w stanie za pomocą komputera naprowadzić się na właściwy kurs. Trzecią, najnowszą generację ATGM można nazwać F&F (fire and forget – wystrzel i zapomnij). Te bardzo zaawansowane pociski są w stanie same naprowadzić się na wskazany cel, śledząc sygnaturę termalną lub optyczną celu. Ponadto poprzez odpowiednią zmianę trajektorii lotu pocisk może zaatakować pancerz czołgu nawet od góry, gdzie jest najcieńszy (top attack) Pociski typu F&F można odpalać w każdych warunkach pogodowych i w nocy (dzięki kamerze noktowizyjnej), a ich zasięg dochodzi do ośmiu kilometrów i jest dwukrotnie dłuższy niż zasięg pocisków dwóch poprzednich generacji.
Ppk są bardzo groźną bronią. Są mobilne, precyzyjne (dokładność trafienia sięga w nowszych typach ppk 95%), mają zdolność co najmniej unieszkodliwiania nowoczesnych czołgów podstawowych (MBT, main battle tanks), a w przypadku najnowszych typów pocisków – nawet do ich niszczenia. Pancerz boczny, tylny czy górny czołgu ma niewielkie szanse przeciwko głowicy kumulacyjnej. Jeśli chodzi o pancerz czołowy, to ppk taki jak na przykład 9M133 Kornet, AGM-114 Hellfire lub Spike-ER są w stanie przebić pancerz praktycznie każdego czołgu, być może z wyjątkiem czołgu Abrams w wersji M1A2 SEP z systemem TUSK, którego pancerz czołowy dochodzić może nawet do 1620 milimetrów przeciwko pociskom HEAT.
Przeciwpancerne pociski kierowane wykorzystano po raz pierwszy na większą skalę w 1973 roku, podczas żydowsko-arabskiej wojny Jom Kippur. 30% strat poniesionych przez wojska pancerne Izraela było zadane przez broń ATGM produkcji radzieckiej. Po tamtej wojnie liczne koła wojskowe wysnuły przypuszczenia, że przeciwpancerny pocisk kierowany swoją skutecznością w niszczeniu czołgów spowodował, że stały się maszyną nieskuteczną, praktycznie bezbronną i skazaną na niepowodzenie w konfrontacji z nowym rodzajem broni. Były to jednak, jak się okazało, opinie zdecydowanie na wyrost. Czołgi przetrwały. Przy ich konstruowaniu stosowano nowe, bardzo skomplikowane rozwiązania. Powstały więc pancerze wielowarstwowe (na przykład słynny brytyjski Chobham), których skład do tej porty jest objęty tajemnicą. Specjalnie dla ochrony przeciw głowicami kumulacyjnymi stworzono pancerze reaktywne (ERA – explosive reactive armour), złożone z systemu kostek wypełnionych materiałem wybuchowym zdolnym neutralizować i rozpraszać strumień kumulacyjny pocisku. Ponadto czołgi otrzymały tak zwane systemy obrony aktywnej, zdolne do zmylenia bądź zniszczenia nadlatujących pocisków. System taki składa się z radaru wykrywającego nadlatujące pociski i wyrzutni, która odpala antypocisk, zdolny przechwycić i zniszczyć w locie wrogi ppk. Średnica obszaru skutecznej brony przed pociskami za pomocą aktywnego systemu obrony wynosi do 50 metrów. Do takich systemów obronnych należą na przykład rosyjska ARENA czy izraelski TROPHY.
Wojna pomiędzy pociskiem kierowanym a pancerzem czołgu trwa nieprzerwanie. W celu zniszczenia coraz grubszych i bardziej wytrzymałych pancerzy zaczęto stosować głowice tandemowe – skuteczne przeciwko pancerzom reaktywnym. Głowica taka zawiera dwa ładunki wybuchowe. W momencie uderzenia w pancerz wybucha mniejsza głowica detonując kostki pancerza reaktywnego, a następnie drugi ładunek uwalnia strumień kumulacyjny, który przebija pancerz właściwy i niszczy wnętrze pojazdu.
